AGV智能物流機器人的類型都有什么？

根據運輸方式的不同，AGV可分為推拉式AGV、滾輪式AGV，牽引式AGV和背負式AGV。根據驅動模式的不同，AGV產品也可分為驅動、差速驅動、單輪驅動等。根據制導方式的不同，AGV產品分為視覺制導、激光制導、慣性制導、磁帶制導、電磁制導等產品。

AGV智能物流機器人系統的組成：AGV系統通過物流上層調度系統、AGV地面控制系統和AGV車輛控制系統的協作進行控制。一位外國專家曾對AGV控制系統要解決的主要問題進行了恰當的類比：我在哪里？我要去哪里？我怎樣才能到達那里？（我怎么走？）這三個問題可以概括為AGV控制系統中的三個主要技術：AGV導航、AGV路徑規劃和AGV引導。

為了解決這些問題，AGV系統的組成是復雜的：AGV控制系統分為地面（上層）控制系統、車輛（單機）控制系統和導航/制導系統，其中地面控制系統是指AGV系統中的固定設備，主要負責責任分配、車輛調度、路徑（線路）管理，交通管理、自動充電和其他功能；車載控制系統收到上級系統的指令后，負責AGV導航計算、導航實現、車輛行走、裝卸作業等功能；導航/制導系統為單個AGV提供系統的相對位置和航向。

地面控制

AGV智能物流機器人地面控制系統（靜止系統），即AGV上層控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是AGV系統中多臺AGV單機的任務分配、車輛管理、交通管理、通信管理等。

任務管理：任務管理類似于計算機操作系統的過程管理，為AGV地面控制程序提供解釋和執行環境；根據任務優先級和開始時間提供調度操作；提供了對任務的各種操作，例如開始、停止和取消。

車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模塊。它根據物料搬運任務的要求分配和調度AGV執行任務，根據AGV短行駛時間的原則計算AGV的短行駛路徑，控制和指導AGV行駛過程，并及時發布裝載、卸載和充電命令。

交通管理：根據AGV的物理尺寸、運行狀態和路徑狀態，為AGV提供相互避讓的自動避讓措施，避免車輛相互等待的死鎖方法和死鎖解除方法；AGV交通管理主要具有行程段分配和死鎖報告功能。

通信管理：通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統和上位機之間的通信功能。AGV和AGV之間的通信使用無線電通信模式，需要建立無線網絡。AGV只與地面系統進行雙向通信，AGV之間沒有通信。地面控制系統使用輪詢模式和多個AGV進行通信；TCP/IP通信用于與地面監控系統、車輛仿真系統和上位機的通信。

車輛驅動：小車驅動負責收集AGV狀態，向交通管理部門發送行駛路段的許可請求，并向AGV發送確認路段。